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„Node-ID“ |
Die Knotennummer identifiziert den CANopen Manager eindeutig (Wert zwischen 1 und 127). |
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„Konfiguration prüfen und korrigieren“ |
Öffnet den gleichnamigen Dialog. Details dazu finden Sie unten. |
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„Autostart CANopen Manager“ |
Tipp: Solange der CANopen Manager nicht im Mode OPERATIONAL ist, werden keine PDOs gesendet (Ausgänge aktualisiert). |
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„Pollen optionaler Slaves“ |
Das ständige Pollen der Slaves führt zu einer Erhöhung der Buszykluszeit, was zu einer Beeinflussung der Applikation führen kann (speziell bei Motion-Applikationen). Um dieses Verhalten zu vermeiden, können Sie das Pollen deaktivieren. Wenn das Pollen deaktiviert ist, wird ein Slave erst wieder erkannt, wenn er ein Bootup-Telegramm schickt. |
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„Slaves starten“ |
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„NMT Start All (wenn möglich)“ |
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„NMT Fehlerverhalten“ |
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Das Arbeiten mit Heartbeats ist ein alternativer Mechanismus zur Überwachung: Im Gegensatz zu der Nodeguarding-Funktionalität kann er sowohl von Master- als auch von Slave-Knoten ausgeführt werden. Normalerweise sendet der Master Heartbeats zu den Slaves. |
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„Heartbeat-Producing aktivieren“ |
Der Master sendet Heartbeats. Sie definieren das Zeitintervall in der „Producer Time“. Wenn Sie nun Slaves mit Heartbeat-Funktionalität anhängen, wird beim Slave ein Heartbeat Consuming-Eintrag für den Master angelegt. Dabei werden die Node-ID und das 1,5-fache Heartbeat-Intervall des Masters übernommen.
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„Node-ID“ |
Eindeutige Kennzeichnung (1-127) des Heartbeat-Erzeugers auf dem Bus |
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„Producer Time (ms)“ |
Intervalllänge zwischen aufeinander folgenden Heartbeats in Millisekunden |
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„Redundanz Node-ID“ |
Voraussetzung: Unter der Applikation ist ein Objekt „Redundanz-Konfiguration“ eingefügt. Eindeutige Kennzeichnung (1-127) des redundanten Heartbeat-Erzeugers auf dem Bus |
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„Redundanz-Wartezeit (µs)“ |
Voraussetzung: Unter der Applikation ist ein Objekt „Redundanz-Konfiguration“ eingefügt. Zeitdauer, wie lange die passive Steuerung auf den Heartbeat der aktiven Steuerung wartet. Wenn diese Zeit überschritten wird, übernimmt die passive Steuerung die aktive Rolle. |
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„Sync-Producing aktivieren“ |
Die synchronen PDOs werden direkt nach der Synchronisationsnachricht verschickt. |
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„COB-ID (Hex)“ |
CAN-ID der SYNC-Nachricht. Möglicher Wertebereich: [1, 2047]. |
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„Cycle Period (µs)“ |
Intervalllänge (in Mikrosekunden), nach der die Synchronisationsnachricht verschickt wird |
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„Window Length (µs)“ |
Länge des Zeitfensters für synchrone PDOs in Mikrosekunden |
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„Sync-Consuming aktivieren“ |
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HINWEIS

Wenn Sie das Sync-Producing für den CANopen Manager aktivieren, dürfen Sie bei allen anderen Busteilnehmern die Option „Sync-Producing aktivieren“ nicht mehr aktivieren.
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„TIME-Producing aktivieren“ |
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„COB-ID (Hex)“ |
Communication Object Identifier, der den Zeitstempel der Meldung kennzeichnet. Standardwerte : [0, 2047], Voreinstellung 16#100 |
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„Producer Time (ms):“ |
Intervall in Millisekunden in dem der Zeitstempel gesendet wird. Dieser Wert muss ein Vielfaches von der Task-Zykluszeit sein. Mögliche Werte [0, 65535] |
Das Laufzeitsystem muss "high resolution timestamp" unterstützen. Andernfalls wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Siehe auch
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linktarget doesn't exist but @y.link.required='true'
Dialog 'Überprüfen und Konfiguration reparieren'
Wenn Sie mehrere Geräte unterhalb des CANopen Manager einhängen, können Fehlermeldungen erscheinen, die mehrfach vergebene Node-IDs oder unzulässige COB-IDs melden. Die Schaltfläche „Konfiguration prüfen und korrigieren“ öffnet einen Dialog, in dem Sie diese Konflikte auflösen können.
Bei Konflikten mit Node-IDs oder PDO-COB-IDs können Sie durch den Befehl „Konflikte editieren...“ einen Dialog mit detaillierten Angaben öffnen.
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„Doppelte Knotennummer“ |
Liste aller Geräte, die identische IDs tragen. In den Feldern der Spalte „Node-ID“ können Sie neue Knotennummern für die zugehörigen Geräte eintragen. |
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„Falsche und doppelt zugewiesene PDO COB-IDs“ |
Die aus den Gerätebeschreibungsdateien automatisch erzeugten COB-IDs können unzulässig sein. Alle inkorrekten Einträge werden mit den zugehörigen Gerätenamen, Node-IDs und Index aufgelistet. Sie haben drei Möglichkeiten, die ungültigen COB-IDs zu korrigieren:
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Korrigierte Einträge werden automatisch aus den angezeigten Listen entfernt.
Sie können Timing-Probleme automatisch durch den Befehl „Automatisches Reparieren“ lösen. Der Befehl passt alle Timing-Werte auf entsprechende kompatible Werte an (Zeit sollte ein Vielfaches von der Task-Zeit sein).
: Der CANopen Manager startet automatisch (wechselt auf Mode OPERATIONAL) nachdem
alle obligatorischen Slaves bereit sind.
: Der CANopen Manager muss über die Applikation gestartet werden. Hierzu kann der
Baustein